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RoboCup足球机器人介绍
更新时间:2006-11-5 17:05:01
ROBOCUP的原意为ROBOT WORLD CUP。1997年正式成立,总部设在日本东京,正式注册瑞士伯尔尼。ROBOCUP自1997年起每年举办一次机器人足球世界杯赛(The Robot World Cup)。在1999年的世界杯赛上,SONY公司推出了四条腿的机器狗足球赛,表现出日本在这一领域居于领先地位。并将机器狗作为娱乐型机器人推向市场,风靡一时。


Robocup的比赛项目主要有:
    Simulation League(电脑仿真比赛)
    Small—Size League(F-180)(小型足球机器人赛)
    Middle—Size League(F2000)(中型自主足球机器人赛)
    SONY Legged Robot League (SONY有腿机器人足球赛)

RoboCup仿真组比赛

    Robocup仿真组比赛是在一个标准的计算机环境内进行的。
    比赛规则基本上与国际足球联合会的比赛规则一致。比赛的方式是由Robocup委员会提供标准的Soccerserver系统,各参赛队编写各自的CLIENT程序,模拟实际足球队员参加比赛。

    Soccerserver是一个允许竞赛者使用各种程序语言进行仿真足球比赛的系统。比赛以Client/Server方式进行。Server,即Soccerserver,提供了一个虚拟场地,并对比赛双方的全部队员和足球的移动进行仿真。Client,相当于球员的大脑,指挥球员的运动。Server和Client之间的通信是通过UDP/IP协议进行的。所以,竞赛者可以使用支
持UDP/IP的任何程序系统。

    Soccerserver包含两个程序:Soccerserver和Soccermonitor。Soccerserver的工作是仿真足球和队员的移动、与Client进行通信、按照一定的规则控制游戏的进程。

    Soccermonitor则负责利用X window(或windows 95)系统在server中显示虚拟场地。server可以同时与多个Soccermonitor相连。因此,我们可以在多个显示器上同时显示比赛的情况。

    Client与Server之间都是通过UDP/IP协议进行信息交互的。通过这种方式,Client发送指令去控制相应的队员,同时从Server端接受队员的传感器传回的信息。每个Client模块只允许控制一名球员。故竞赛者必须同时运行与比赛球员数目相等的client。Client之间的通讯必须通过Soccerserver来进行。Soccerserver的一个目标就是对多
智能体系统进行评价,而智能体之间的通讯效率是一个重要标准。竞赛者必须在此要求下实现对多个智能体的控制。
 

RoboCup小型组比赛

Robocup小型组足球机器人比赛与FIRA微型机器人足球比赛的主要区别有:
(1) 比赛场地尺寸不同;
(2) 机器人尺寸规定不同;
(3) 视觉部分可以是集中式视觉,也可以是分布式视觉;
(4) 策略系统可以由上位机运行,也可以由下位机(机器人)运行。
其他比赛规则基本相同。但(2)、(3)、(4)三点使得研究人员的发挥余地更大,研究内容更广,可以实现真正的分布式多智能体系统。

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