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我院参加2006全国机器人大赛
更新时间:2006-10-10 19:22:27

10月5日—8日,“2006中国机器人大赛暨首届RoboCup中国公开赛”在苏州独墅湖高教区成功举办。由信息工程系Calm创新实验室组成的代表队Czili_Calm在Robocup仿真2D项目比赛中表现出色,打入全国前24强,3D仿真也成功首次参赛。

中国机器人大赛由中国自动化学会机器人竞赛工作委员会与国家科技部高技术研究发展中心主办,是面向高等院校、科研院所的一项科技竞赛活动,大赛每年举办一次。本次大赛设RoboCup机器人、RoboCup救援、RoboCup青少年、FIRA足球机器人等大项,2D、3D仿真组、小型组、四腿组、类人组、Microsot、救援组、舞蹈机器人、双足竞步等十多个小项,并首次设立了青少年组。比赛项目的增多、比赛门类的细分造成了超大的比赛规模,无论是参赛队伍数还是参赛人员数,都是历届比赛之最。大赛吸引了海内外500余支队伍1500余人参赛,这些代表队中很大一部分是国内外的著名高校,如美国卡耐基梅隆大学、清华大学、北京大学、复旦大学、上海交通大学、浙江大学、中国科技大学等。国内外二十多家媒体对大赛进行了跟踪报道,特别是10月7日下午,中央电视台新闻频道对本次大赛进行了2小时的现场直播,10月9日,中央电视台少儿频道也就本次大赛在现场录制专题节目。本次大赛另一个特色就是首次向公众开放,四天十二场比赛观众人数累计约有两万名。

我院今年是第二次正式参加全国机器人大赛,与05年相比,具有以下几个特点:一是参与了大赛吉祥物的征集设计(兰洋、李青、卢剑炜老师);二是设计了自己的海报,将常州轻院和实验室的Calm理念介绍给了各位观众;三是将比赛项目从二维仿真扩展到了三维。RoboCup2D、3D仿真组比赛是在一个标准的计算机环境内进行的,比赛规则基本上与国际足球联合会一致,比赛的方式是由RoboCup委会提供标准的Soccerserver系统,各参赛队编写各自的Client程序,以Client/Server方式对实际足球队员比赛进行模拟,该比赛的特点是完全模拟真人进行比赛,有着阵形,战术,体力消耗等一系列设定。比赛上下半场各5分钟,并设电脑裁判进行在线裁定,最终进球多的一方获胜。

本次2D仿真邀请了包括来自巴西、伊朗的17支国外强队在内的共计42支球队参赛,10月5日下午分6组进行角逐,采用的环境是SUSE Linux 10.1和rcssserver10.0.7版本。代表我院参赛的Czili_Calm2D小组成员为:洪良兵、马保龙、石其磊、金海凤,指导教师:邱丽娟、卢剑炜。考虑到05年代码质量不高,在防守上存在一些漏洞,我们全部推翻05年代码,重新设计,采用国际公开的03年UVA代码基础,强化防守。Calm队被分配在E组,和东南大学、南开大学、福州大学、广州工业学院、深圳职业技术学院同场竞技,由于本次强化了防守,所以即使和05年全国第七的东南大学比也只是0:1输了一个球,在我们0:0战平广东工业学院,3:0打败福州大学之后,Czili_Calm2D夺得小组第四,成功出线。7日下午进入第二轮比赛,即Robocup公开赛,与厦门大学、武汉科技大学、北京理工大学、以及伊朗两支劲旅角逐。最终,2D仿真获得全国前24强,也是目前我院在机器人比赛中获得的最好成绩。

3D仿真在国际上发展很晚,国内今年也是第二届比赛,如果说2D是模拟人在踢球,那么3D就是模拟机器在踢球。它的特点是,虚拟球员的视角可以达到360°,但视觉、听觉、能量等参数都存在一个遵循正态分布曲线规则的随机动态干扰,能够“看”清楚自己和对方球员及球的位置本身就是一个很复杂的课题,在解决位置问题之后,还要通过曲线运算才能得到速度等参数。国际上,仿真平台至今也没能够模拟出人形机器人踢足球,目前是用球体来模拟每个队员(直径0.44m,重量75kg),球场大小105m×68m,球门长7.32m,球门高0.5m,球重0.4kg,球直径0.222m,地心引力0.981m/s,虚拟摄像头架设在队员球心。由于3D系统目前很不完善,这就导致3D仿真平台每年都会有大范围的改动,而这种改动只在大赛两个星期之前确定并公布,几乎所有院校在3D仿真方面都绷紧神经,不敢怠慢。

本次3D仿真的平台为SUSE Linux 10.1和rcssserver3d0.5.2版本,与06年Robocup德国布莱梅世界杯配置一致。代表我院参赛的Czili_Calm3D小组成员为:黄基伟、姜昊、郝亚平、张明敏,指导教师:卢剑炜、袁凯烽。4日晚在图书馆开领队会议时得知,为显公平,便于观赏,今年3D仿真各支球队均由系统自动装载,不允许各队手工干涉,需要各队自行编写启动脚本(这是赛前没有提到的),而我们手头没有计算机,最后编写脚本的工作就在网吧临时解决了。3D正式比赛是5日下午,我们与南京邮电大学、集美大学、深圳职业技术学院、伊朗MRL队在一组,由于时间仓促以及实验室搬迁等原因,我们在单机环境下调试的代码到正式比赛时暴露了一些缺陷,丢失了部分球员,未能进球,但即便如此,我们还是和南邮战平。应该说,此次3D能够成功参赛已经超出我们预料。

截至10月7日晚20:15,我院代表队圆满完成了2006全国机器人大赛暨Robocup公开赛的所有赛事,入围全国前24强(全国仅深圳高职院与我院两家高职学院连续参加了这种纯技术拼搏的仿真机器人大赛),我们也接到组委会邀请参加大赛闭幕式。

我院的机器人研究是从05年开始的,得到了学院的支持和信息工程系领导、同事的莫大关心。为积极备战2007全国大赛,Calm创新实验室计划下半年起往下面几个方向努力:

一是逐步实现目前的教师指导为主向学生设计编码为主的过渡;二是通过连续几年的运作逐步建立起完善的学生换届传承机制;三是与外校建立起稳固的学习交流关系;四是坚持Calm理念,科研与创新并进,设计开发具有自主科技创新的底层技术代码;五是后勤宣传跟上,设计自己的网站、队标,推进实验室建设。

也许我们的技术还不够先进,我们的实验条件还很简陋,但我们坚信:只要脚踏实地,坚持Calm理念,我们将会取得更大成绩!

吴启迪部长参加了开幕式
吴启迪部长参加了开幕式

Czili_Calm2D比赛现场
Czili_Calm2D比赛现场

Czili_Calm场内研究战术
Czili_Calm场内研究战术

我院代表队在赛场外合影
我院代表队在赛场外合影

对抗中的中型组比赛
对抗中的中型组比赛

观众驻足我院海报
观众驻足我院海报

四腿组比赛
四腿组比赛

人形机器人
人形机器人

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