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我院成功参加2007全国机器人大赛
更新时间:2007-10-29 19:36:59

    10月26日—28日,“2007中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛”在济南市大学科技园成功举办,由信息工程系Calm创新实验室组成的代表队Czili_Calm参与了Robocup仿真2D和Robocup仿真3D项目的角逐,我院是全国唯一一所参加该项目的非本科学校。

    中国机器人大赛由中国自动化学会机器人竞赛工作委员会与国家科技部高技术研究发展中心主办,是面向高等院校、科研院所的一项科技竞赛活动,大赛每年举办一次。这次机器人大赛包括了RoboCup机器人比赛、FIRA机器人比赛、空中机器人比赛、水中机器人比赛、舞蹈机器人比赛及双足竞步机器人比赛等多种类型共34个比赛项目,是历届中国机器人大赛中比赛种类最多和最全的一次,共有413支队伍1200余人报名,其中中国参赛队伍391支,包括清华、北大等上百所高校,国外队伍22支,分别来自德国、日本、伊朗和墨西哥。

    Robocup仿真2D是我院机器人传统项目,由石其磊、黄俊鑫担当研发主力,邱丽娟、卢剑炜老师负责指导,暑假攻关主要是在06年代码的基础上进一步优化阵形和防守,并强化球员间的配合。比赛中Czili_Calm2D队和伊朗SPAM、江苏大学UJS、江南大学WillEye、上海大学Strive分在一组,其中伊朗SPAM是世界级劲旅,其他队伍都是06年的全国前十六强,不过即便如此,我们还是和江苏大学打得难解难分,由于我们加强了球员配合,在对方禁区制造了多次危机,逐步掌握了赛场主动权,于第2928周期和3766周期分别破门得分,但比赛中,Czili_Calm2D也暴露了一个开发时未发现的漏洞,过分强调进攻,这对弱队会产生不可逆转的打击,但如果遇到强队或水平相当的队伍时就会顾此失彼,比较吃亏。当然,2D今年项目还遇到了一个特殊情况--比赛平台的临时发生改变,开发时我们采用了国际最新公布的11.0.2平台版本,但就在大赛前一天组委会突然通知要将比赛平台改成10.0.7,我们和其他部分队伍措手不及,临时调整代码已不可能,赛前按照流程,我们提请再议,但最终由于种种原因依旧使用了老版本,致使我们基于11.0.2先进平台的算法在老平台上未能发挥最佳效果。

    Robocup仿真3D比赛的变化最大,今年参赛队伍从去年的39支锐减到了21支,包括05年起和我们并肩作战的深圳高职院,而这些都是由于服务器软件变化带来的,从今年3月份推出的0.5.3版本开始,机器人模型由原先单一的球形变成了人形,而且之后服务器软件经常出错,经常升级,而全国大赛使用的平台则是7月份才确定下来的。新的模型将仿真机器人定义为若干零部件的集合,这些零部件组成了机器人的外观并具有机械特性,全身上下共16个关节、几十个传感器,每个关节有重量、体积、摩擦系数、XY平面的移动距离、转动角度等属性,传感器有各自的感知信息,格式各不相同,这和圆球模型机器人完全不一样,导致之前3D机器人的大部分研究成果派不上用场,一切必须从零开始,一个字节一个字节编码。新平台首要解决的问题有四个,分别是球员的站立、前进、踢球、摔倒要爬起来,而任何一个问题在计算机仿真中的实现都要综合考虑物理学、力学、建模、编码等多学科问题,仅仅是球员的站立,我们就足足研究了一个多月,期间调整了数百个性能参数,编写了数千行代码;而另外三个难题和站立比起来更加复杂,因为这是一个动态的过程,几十个零件和传感器不仅要考虑自身性质、重心,一旦运动起来还要计算速度、加速度、压力等动态数据。本次开发又恰逢研发主力04双专科离校毕业实习,大部分开发工作就由上半年刚吸纳的05、06级新成员顶上,3D项目4名同学暑假没有一天休息,研究主力黄基伟、陈波、刘倩辉、吴玫颖等在卢剑炜老师的带领下,分工合作,夜以继日,整日和外文资料、枯燥的代码、单调的球员打交道,期间翻译了几十篇英文资料,书写了几十篇技术小结,攻克一个又一个技术难题,在经历了无数次平台重装、设计编码、参数调试、bug排除,9月底,我们的Czili_Calm3D球员终于告别了一成不变呆板的站立姿势,勇敢而艰巨地向前迈出了关键的第一步!当然,由于时间紧、机器人理论不够,接下来的大半个月时间里在攻克视觉系统时遇到了很多棘手且无法完美解决的问题,Czili_Calm3D球员总是无法准确发现球的位置,有时会没有目的地乱走,这也就造成了3D比赛中频频失球的状况。

    值得一提的是,暑假里,按照caml实验室07年工作计划,我们还进行了Robocup仿真Rescue项目的研究,并取得了一些阶段性成绩,Rescue项目组成员也观摩了今年的全国大赛,不过我院是否参加明年该项目的全国比赛还得看Robocup仿真Rescue的国际平台发展动向。

    07年全国机器人大赛已经落下帷幕,虽然我们没有取得辉煌战果,但我院是全国高职高专中唯一持续参加机器人仿真大赛的学校,通过大家这几年的不断努力,已经在本科学校林立的仿真足球机器人研究领域中占据了一席之地!当然,前面的路还很长,也许我们的技术还不够先进,我们的实验条件还很简陋,但我们坚信:只要脚踏实地,坚持Calm理念,我们将会取得更大收获!


开幕式
开幕式

Czili_Calm代表队部分研发人员
Czili_Calm代表队部分研发人员

Robocup仿真3D场景
Robocup仿真3D场景

FIRA机器人比赛
FIRA机器人比赛

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