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安装rcssserver3d-0.5.2环境
更新时间:2009-12-6 20:18:56

作者:黄基伟

E-mail:Jiwei_Huang@hotmail.com


整理于2006年12月6日


参考资料:清华大学
刘汝佳     <<rcssserver3D 0.4 安装指南>>


在各位朋友的帮助下,终于在经历了十几次失败后,将RoboCUP
3D sim的实验平台搭建成功了,在这献给各位朋友,希望对各位能有帮助。

以下是我这次安装rcssserver3d-0.5.2的经过。

 

1、准备工作:

      平台环境:SUSE
10.0

      下载kernel,我的版本为linux-2.6.16.tar.gz

    
下载perfctr,我的版本为perfctr-2.6.21.tar.gz

2、安装perfctr

      首先先编译内核:

      进入/usr/src目录中,将上面的两个文件解压至此生成两个目录:

      /usr/src/linux-2.6.16

      /usr/src/perfctr-2.6.21

      移走旧核心编译目录:

      [/usr/src]#mv linux linux_bak

      建立新编译目录链接:

      [/usr/src]#ln -s linux-2.6.16
linux

      进入linux目录:

      [/usr/src]#cd linux

      消除之前编译过的目标文件:

      [/usr/src]#make mrproper

      如果之前已经编译过一次,第二次编译内核时则应该移走旧模块:

      [/usr/src]#cd /lib/modules

      [/lib/modules]#mv 2.4.14
2.4.14_bak    (根据版本不同有不同名字)

      进入/usr/src/linux目录运行

    
[/usr/src/linux]#/usr/src/perfctr-2.6.21/update-kernel

      提示Installing
new kernel source files 则说明安装成功。

    
注意:这步必须在/usr/src/linux下运行,否则将不能执行成功,如果不能执行成功,则下一步将找不到Performance
monitoring-count support

      设定编译模块:

      [/usr/src/linux]#make xconfig

      在弹出窗口中选择:

      1、Loadable
module support --->    (全选)

      2、Processor
type and features  ---> 


                Performance monitoring
counters support --->   (只选后两项)

                     Virtual
performance counters support    (选中)

                     Global performance
counters support     (选中)

      3、Sound
--->    (选上Sound 模块)

    Sound
card support     (选中)

   4、Save
文件,Exit

 


     现在开始编译内核:

     [/usr/src/linux]#make clean

     [/usr/src/linux]#make dep vmlinux
modules

     [/usr/src/linux]#make
modules_install

     [/usr/src/linux]#make bzImage

     [/usr/src/linux]#make install

     完成后重启,选择新内核进入SUSE

     现在便可以安装perfctr了

     进入/usr/src/perfctr-2.6.21/目录

     [/usr/src/perfctr-2.6.21]#make

     [/usr/src/perfctr-2.6.21]#mknod
/dev/perfctr c 10 182

     [/usr/src/perfctr-2.6.21]#chmod
644 /dev/perfctr

     [/usr/src/perfctr-2.6.21]#make
PREFIX=/usr/local install

   
安装完成后进入/usr/src/perfctr-2.6.21/examples/global/目录看看里面的可执行文件global能不能每5秒刷新一次,能则说明perfctr安装成功了!

 


3、安装rcssserver3d-0.5.2

     根据INSTALL的说明,先将要用到的软件安装好。

     先安装boost-1.33.1,解压至/usr/src

     [/]#cd
/usr/src/boost-1.33.1/tools/build/jam_src

   
[/usr/src/boost-1.33.1/tools/build/jam_src]#./build.sh

   
[/usr/src/boost-1.33.1/tools/build/jam_src]#cp bin.linuxx86/*
/usr/local/bin

   
[/usr/src/boost-1.33.1/tools/build/jam_src]#cd /usr/src/boost-1.33.1

     [/usr/src/boost-1.33.1]#bjam
“-sTOOLS=gcc” install

     [/usr/src/boost-1.33.1]#export
CPPFLAGS=-I/usr/local/include/boost-1_33_1

   
安装GL与GLUT库:SUSE自带,搜索freeglut,Mesa-devel安装即可。

     安装Ruby
1.8.2,SUSE自带,搜索Ruby安装即可。

     安装ode-0.039,根据INSTALL说明安装:

     [/usr/src/ode-0.039]#make
configure

     [/usr/src/ode-0.039]#make ode-lib

     [/usr/src/ode-0.039]#make
drawstuff-lib

     [/usr/src/ode-0.039]#make ode-test

     [/usr/src/ode-0.039]#make
drawstuff-test

     [/usr/src/ode-0.039]#cp -a
include/ode /usr/local/include

     [/usr/src/ode-0.039]#cp
lib/libode.a /usr/local/lib

     安装SPADES-1.10

     需要expat库,SUSE自带

     #./configure

     #make

     #make install

     安装rcssserver3d-0.5.2

     #./configure

     #make

     #make install

 


4、这样server就安装成功了。可以运行rcsoccersim3D了,看看能否正常运行。

 


5、注意点:

   
1、如果在运行rcsoccersim3D时提示库文件找不到,则设个变量

           #export
LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:/usr/local/lib/rcssserver3d

   
2、注意要把agentdb.xml中的timer改为比赛的perfctr_instr
10000,默认为jiffies 2000

   
3、刚建的/dev/perfctr在每次重启过后都会消失,故记得重新建立

           #mknod /dev/perfctr c 10 182

           #chmod 644 /dev/perfctr

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